棍的历史悠久，是原始社会主要生产工具之一，也是最早用于战争中的武器之一。占国时，孟子曾对魏惠王说：“王如施仁政于民……可使制梃，以挞秦楚之坚甲利兵矣。”而俞大猷所著《剑经》，是集棍法之大成著作。
我国古代棍术流派甚多，明代已有少林棍、紫微棍、张家棍、青田棍、赵太祖腾蛇棍、贺屠钩杆、牛家棒、孙家棒、巴子棍、俞大猷棍法等十几种著名棍法。嘉靖四十年抗倭名将俞大猷奉命南下，取道河南，遂访少林寺。观少林棍法后，俞认为“已失古人真传”众僧“愿受指教”，并扒宗擎，普从二人入俞军中学习，三年后二人返寺，又教百人之多，少林棍法由此驰名海内。明万历年间，安徽休宁县著名武术家程冲斗曾投师少林寺学艺，并将所学少林棍法依势绘图并附文学说明公布于世，这就是《少林棍法阐宗》一书，此书为研究古代棍法的演变和发展提供了珍贵的资料。
棍的各类很多，有大棍、齐眉棍、三节棍、大梢子棍、手梢子棍等。大棍长八尺有馀，舞动时需要有很大的腰腿之劲和臂力，实战时往往以其长、大、重先制于人。齐眉棍立棍于地，棍高以眉为度（现在武术竞赛规定用棍与头齐），舞动时可大蹦大跳，倭、劈、扫、舞，灵活多变，棍声呼啸，气势极为勇猛，很适用于“ 武舞”棍法练用。三节棍是三节短木棍，蹭有铁环相连接，携带方便，舞动时可长可短，可伸可缩，出入难防，棍法灵活多变，有一定实用价值。大梢子棍是一根长棍和一根短棍中间用铁环连结起来，《武经总要》中提到的宋代“铁链夹棒”与其形近。手梢子棍是一种较为短小的梢子棍，多为双手各执持一棍演练。
近百年来，各武术派别创造不同类型的棍术套路很多，数目难以确切统计。各派虽各有异同，但练用起来，都离不开劈、崩、缠、绕、点、拨、拦、封、撩、扫等棍法。其形式有单人练、集体练等。各家棍术虽有不同，但在要求上仍有共同性。例如：“练棍要手臂圆熟，身棍合一，力透棍尖，风声呼呼”。舞棍要勇猛，快速，有力。双手执棍，开合，旋转要圆熟自如，拳谚说：“枪扎一条线，棍打一大片”。棍谱说：“棍起空灵多变化”。
武术器材厂就其内容特点不同，又可分为两类：
（1）侧重技击性棍法，大都采用二人对劈的基本功夫，也有带护具进行互相劈，打，拦，刺等训练，虽然棍法不多，但实战性较强。
（2）侧重艺术性棍法，大都 发展难度动作，讲究姿势优美，是一种不求实用的“武舞”棍法，此乃古人所指“满片花草”。小说《水浒传》中的九纹龙史进，舞棍“使得风车儿似转”，就属于这类“武舞”棍法，两类棍法都有很高的体育价值。舞棍时要求手、眼、身、法、步协调合一，有利于提高身体的力量、速度、耐力，增减勇敢顽强的精神。
