宋时军中的兵器开始向多样化发展。《武备志》记载枪就有18种。武术器材厂介绍如骑兵所用的“双钩枪”，步兵所用的“素木枪”，还有“捣马突枪”、“拐刃枪”等。宋代在民间有很多练武组织，如“锦标社”（射弩）、“英略社”（使棒）等，这些民间团体自制一些武器在街头设场演武，表演多种多样的武艺，有弄棍、舞刀、舞枪、舞剑、打弹，还有对练如“枪对牌”、“剑对牌”等。对兵器改进发展起着较大的推动作用。
明代军中主要兵器有长柄刀、枪，短柄长刀、腰刀，杂式兵器有镋钯、镋、扒、马叉、狼筅、铲等。 清代军中使用的兵器基本与明代相同。明清是中国武术走向成熟的时期，这一时期出现了许多论述、记载古兵器的著作，如《武编》（编者唐顺之，明嘉靖年间[1522-1566]刊印，此书在“前五卷”里列有牌、铁火器、射、弓、弩、甲、拳、枪、剑、刀、锏、锤、扒、镋、火夷等17篇）、《纪效新书》，书中有长兵、牌筅、短兵、射法、拳经等篇，还讲解了枪、牌、筅、棍、钯、射、拳等书中页面武术）、《武备志》（作者茅元仪，明天启元年刊印，此书共分五部计204卷，84卷到92卷载有弓、弩、剑、刀、枪、钯、牌、筅、棍等兵器）、《手臂录》（清康熙元年吴殳著，此书以精解枪法而著称）。
这些著作都在不同程度上记载了一些拳术、兵器的技击方法，对明、清代的武术发展起到了很大的促进作用。清代的统治者禁止人们练武，但在民间则以一些“社”、“馆”等形式秘密习武、传授武艺。在这个时期，一些有造诣的拳师自立门户，发展风格各异的拳术，逐步形成自己的门派拳种。
如著名的太极拳、八卦掌、形意拳、八极拳、劈挂掌都在这个时期发展起来。著名的少林、武当等门派在这时期已发展成熟。兵器的发展则冲破传统的十八般兵器的式样向多样、多功能、奇特化发展，如各种形状的“判官笔”、“峨眉刺”、“子午鸳鸯钺”、“乾坤圈”、“日月牙”、“链子剑”等，暗器有“飞刀”、“飞剑”、“飞刺”、“铁鸳鸯”、“如意珠”等。
